To wydarzenie już się odbyło. Sprawdź nadchodzące wydarzenia
Podstawy obsługi Robot Operating System i symulatora Gazebo
Wydarzenie:
Podstawy obsługi Robot Operating System i symulatora Gazebo
Typ wydarzenia:
Warsztaty
Kategoria:
Tematyka:
Data:
12.08.2017 (sobota)
Godzina:
10:00
Język:
polski
Wstęp:
Bezpłatne
Miasto:
Miejsce:
Sages
Adres:
ul. Nowogrodzka 62C
Zaloguj się, by zgłosić zmianę.
Agenda:
- Podstawy systemu ROS.
- zastosowania
- zasada działania
- master
- nodes
- topics
- messages
- pozostałe
- Pisanie własnego kodu:
- minimalny przykład C++,
- minimalny przykład Python,
- rola CMakeLists.txt i package.xml
- catkin - kompilator ROSa
- ćwiczenie - samodzielne pisanie kodu
- launch files
- Obsługa symulatora:
- podstawy budowania modelów
- integracja Gazebo z ROSem
- wizualizacja danych w Rviz
- Zaawansowane ćwiczenia:
- programowanie symulowanego robota:
- obsługa sensorów
- obsługa napędu
- (bonus) zaawansowane algorytmu mapowania i planowania ścieżki
Opis:
Cele warsztatu:
- zapoznanie uczestników z podstawami Robot Operating System (przedstawienie ogólnej idei systemu, omówienie podstawowych narzędzi systemu)
- nauka pisania własnych aplikacji we frameworku ROS (przykłady w C++, przykłady w Pythonie)
- omówienie podstaw symulatora Gazebo (omówienie struktury plików URDF (Universal Robot Description Format),dodawanie wtyczek łączących Gazebo z ROSem)
- nauka obsługi narzędzi wizualizacyjnych ROSa (podstawy rqt_plot, podstawy rviz, nagrywanie i odtwarzanie sesji za pomocą narzędzia bag).
Uczestnicy będą pracowali indywidualnie, każdy nad swoim projektem. Podczas warsztatu uczestnicy będą mogli nauczyć się jak zaprojektować prostego robota w symulatorze Gazebo, a następnie oprogramować jego ruch z wykorzystaniem bibliotek ROSa.
Podczas warsztatu zapewnimy pizzę w porze lunchu oraz nielimitowany dostęp do kawy, herbaty i wody.
Wymagania: podstawy programowania w C/C++ lub Pythonie, podstawowe ogarnięcie systemu Linux (poruszanie się po katalogach, modyfikowanie plików z wykorzystaniem terminala).